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土地を相続人2人で相続する場合に、分筆登記は相当の場合でないと必要ありません。
相続に際しては、共有という登記をすれば問題なく相続出来ます。
分筆の場合は測量士へ確かに報酬がかかります。
今後の利用次第で分筆した方が良いという意味での分筆はあると思います。